最早的单车是由法国人雷斯发明的，当时叫做木马。它没有传动系统，靠两脚蹬地向前滑行，最快只能达到时速20公里。后来苏格兰人皮埃尔发明了前轮带脚蹬的自行车。第一辆现代意义的自行车出现在19世纪末的英国，后由传教士带入中国。目前单车在地势平坦的荷兰最为普及，中国是自行车王国，据统计目前中国有大约五亿辆自行车。
下面是一张简要的自行车结构图：
1:前轮 2:辐条 3:花鼓 4:前叉 5:前刹 6:钢索 7:刹车及变速把手
8:车把 9:竖杆 10:车架 11:前变速 12:车座杆 13:车座 14:后刹
15:货架 16:飞轮 17:反光镜 18:后轮 19:后变速 20:脚撑 21:气门
22:后轮 23:链条 24:轮盘 25:脚踏 26:曲柄
几个重要的概念：
传动装置：包括主动齿轮（轮盘）、被动齿轮（飞轮）、链条及变速器。
齿轮比：主动齿轮（轮盘）与被动齿轮（飞轮）的齿数之比；
传动比：齿轮比乘以后轮的直径；
传动行程：传动比再乘以圆周率即为传动行程，也就是每蹬踏一周单车前进的距离。
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